无源散射变换的双边移动机器人网络遥操作

陈宜滨^1,2，席宁¹，李洪谊¹

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院研究生院

摘 要：网络遥操作系统的随机时延给控制器设计带来巨大挑战,严重时破坏系统的稳定性。首先对遥操作无源理论及其波变量控制方法做了简单综述,然后提出直接无源散射变换方法,它将无源双边控制方法推广到具有随机时延的网络遥操作系统中去,保证网络遥操作系统在任何不对称随机网络时延情况下稳定。最后基于此变换方法设计了一个虚拟主从手双边移动机器人网络遥操作方案,并进行了仿真验证,结果表明结出的设计方法能满足系统性能要求。

关键词：无源性;波变量;双边遥操作;随机时延;