双机器人协作弧焊过程的轨迹规划研究

万鸾飞^1,2，戴先中^2,3，甘亚辉^2,3

1. 芜湖职业技术学院电气工程学院2. 东南大学自动化学院3. 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

摘 要：在双机器人协作焊接平台基础上,建立焊缝与焊枪坐标系,得出其在空间的数学描述。基于相应的焊接工艺要求和不同类型机器人的特点,对双机器人协作焊接的轨迹规划进行了研究探讨,对焊接机器人和夹持机器人分别提出了相应的规划指标。在自主搭建的仿真平台中,依照提出的规划指标,针对典型的空间复杂曲线焊缝—马鞍形曲线焊缝,完成了焊接过程中焊缝(工件)的运动轨迹规划和焊接机器人的运动轨迹规划,仿真实验证明该方法具有很好的研究和应用价值。

关键词：双机器人协作;焊缝数学模型;轨迹规划;三维仿真;