基于模型的干扰抑制器在机械臂中的应用

来源期刊：控制工程2007年第5期

论文作者：贾飒爽 刘国栋

文章页码：544 - 547

关键词：机械臂;自由度;干扰抑制器;鲁棒性;

摘    要：研究存在建模误差时二自由度机械臂的控制问题,针对一般PD和PID控制存在的缺陷,提出了基于模型的干扰抑制器(MBDA),并对此方法设计的控制器进行了稳定性证明。将其用于机械臂的控制,很好地解决了因无法获取精确模型所带来的误差问题,无论在抗干扰能力,稳定时间,抖动幅度,超调等性能指标上均体现了其独特的优越性。该方法简单,易于实现,且具有良好的干扰抑制能力和鲁棒性。通过仿真,将它与PD和PID控制法进行了比较,结果验证了该方法的有效性。