受动态约束的谐波传动式可重构模块机器人分散积分滑模控制
来源期刊：控制与决策2016年第3期
论文作者：董博 刘克平 李元春
文章页码：441 - 447
关键词：可重构模块机器人;谐波传动;分散控制;积分滑模控制;关节力矩反馈;
摘 要：针对受外界动态约束的谐波传动式可重构模块机器人轨迹跟踪问题,提出一种基于关节力矩反馈的分散积分滑模控制方法.在无力/力矩传感器且存在耦合模型不确定性的条件下即能获得良好的控制品质.基于谐波传动模型,仅采用位置测量数据估计关节力矩,并建立机器人子系统动力学模型.基于可变增益超螺旋算法(VGSTA)设计分散积分滑模控制器,补偿模型不确定性并削弱控制器抖振.采用Lyapunov理论对系统的渐近稳定性进行了证明.数值仿真结果验证了所设计的控制器的优越性.
董博1,2，刘克平1，李元春1
1. 长春工业大学控制工程系2. 吉林大学控制科学与工程系
摘 要：针对受外界动态约束的谐波传动式可重构模块机器人轨迹跟踪问题,提出一种基于关节力矩反馈的分散积分滑模控制方法.在无力/力矩传感器且存在耦合模型不确定性的条件下即能获得良好的控制品质.基于谐波传动模型,仅采用位置测量数据估计关节力矩,并建立机器人子系统动力学模型.基于可变增益超螺旋算法(VGSTA)设计分散积分滑模控制器,补偿模型不确定性并削弱控制器抖振.采用Lyapunov理论对系统的渐近稳定性进行了证明.数值仿真结果验证了所设计的控制器的优越性.
关键词：可重构模块机器人;谐波传动;分散控制;积分滑模控制;关节力矩反馈;
