基于迭代学习的金属加工机器人积分滑模控制算法
来源期刊：世界有色金属2016年第6期
论文作者：林统喜
文章页码：135 - 136
关键词：机器人;金属加工;控制;
摘 要：通过对金属加工机器人的优化控制设计,提高金属精加工的性能和精准度。提出一种基于自适应迭代学习的金属加工机器人积分滑模控制算法。首先构建金属加工机器人的控制参量模型和控制稳定性判别模型,在六自由度机器人动作空间内进行机器人滑膜积分控制,采用自适应迭代学习方法进行控制误差拟合跟踪,保障控制误差收敛到零,提高控制精度。仿真结果表明,该控制算法的收敛性好,鲁棒性较高。
林统喜
广州华立科技职业学院
摘 要：通过对金属加工机器人的优化控制设计,提高金属精加工的性能和精准度。提出一种基于自适应迭代学习的金属加工机器人积分滑模控制算法。首先构建金属加工机器人的控制参量模型和控制稳定性判别模型,在六自由度机器人动作空间内进行机器人滑膜积分控制,采用自适应迭代学习方法进行控制误差拟合跟踪,保障控制误差收敛到零,提高控制精度。仿真结果表明,该控制算法的收敛性好,鲁棒性较高。
关键词：机器人;金属加工;控制;
