可重构模块机器人分散容错控制
来源期刊：控制与决策2009年第8期
论文作者：朱明超 李元春 姜日花
文章页码：1247 - 2507
关键词：分散控制;容错控制;模糊控制;自适应控制;模块机器人;
摘 要：针对可重构模块机器人的执行器故障,提出一种基于自适应模糊系统的分散被动容错控制方法.该方法不需要机器人动力学模型与模块之间的信息交换,模块控制器分别采用间接和直接自适应方法设计,自适应参数的更新律基于Lyapunov稳定性理论设计,保证了系统的稳定性和H∞跟踪性能.数值仿真结果表明了所提出方法的有效性.
朱明超1，李元春1，姜日花2
1. 吉林大学通信工程学院2. 吉林大学中日联谊医院
摘 要：针对可重构模块机器人的执行器故障,提出一种基于自适应模糊系统的分散被动容错控制方法.该方法不需要机器人动力学模型与模块之间的信息交换,模块控制器分别采用间接和直接自适应方法设计,自适应参数的更新律基于Lyapunov稳定性理论设计,保证了系统的稳定性和H∞跟踪性能.数值仿真结果表明了所提出方法的有效性.
关键词：分散控制;容错控制;模糊控制;自适应控制;模块机器人;
