基于Bang-Bang控制的足球机器人运动控制研究
来源期刊：机械设计与制造2007年第12期
论文作者：张杰 李永新 余凯平 梁霄颖
文章页码：146 - 148
关键词：足球机器人;运动控制;Bang-bang控制;
摘 要：针对Roboocup小型组足球机器人运动控制要求实时、准确、稳定等特点,采用了基于时间最优的bang-bang控制算法来进行机器人的运动控制,解决了机器人在高速的比赛中因为其自身的特性而不能实时、准确的跟踪路径规划程序生成的轨迹这一问题。仿真实验的结果和在实际足球机器人平台上的应用表明,该算法能准确有效的实现机器人的运动控制。
张杰，李永新，余凯平，梁霄颖
摘 要：针对Roboocup小型组足球机器人运动控制要求实时、准确、稳定等特点,采用了基于时间最优的bang-bang控制算法来进行机器人的运动控制,解决了机器人在高速的比赛中因为其自身的特性而不能实时、准确的跟踪路径规划程序生成的轨迹这一问题。仿真实验的结果和在实际足球机器人平台上的应用表明,该算法能准确有效的实现机器人的运动控制。
关键词：足球机器人;运动控制;Bang-bang控制;
