基于FLCN方法的足球机器人动作控制

来源期刊：控制工程2006年第6期

论文作者：姜长安 姜丽华 徐心和

文章页码：588 - 1198

关键词：FLCN;极限环;模糊算法;足球机器人;

摘    要：考虑到足球机器人比赛中射门动作的重要性,为了使足球机器人的动作具有准确性,提出了一种基于FLCN（Fuzzy Limit-Cycle Navigation,即模糊极限环导航）方法的动作控制。通过对极限环形状的改进,使其具有椭圆特性;并针对该情况设计了相应的模糊规则,应用模糊算法确定椭圆中心点的位置来导航机器人,完成截球和射门的动作。在仿真试验与集控式足球机器人实战中进行了验证,结果证明了该方法的有效性。