无人动力翼伞自适应反步高度控制

来源期刊：控制工程2018年第4期

论文作者：陈自力 张昊 邱金刚 苏立军

文章页码：554 - 558

关键词：无人动力翼伞;可变增益;反步法;高度控制;模糊系统;

摘    要：针对无人动力翼伞稳定航速下的高度控制问题,提出一种基于可变增益的模糊反步控制策略。首先,根据翼伞纵向模型推导了稳定航速下尾沿偏转反步控制律,通过对增益参数的合理设计,消除了控制律中的复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量的高阶导数问题,使控制器具有简单的形式;其次,利用模糊逻辑系统对可变增益参数进行在线调节,优化了控制器性能;最后,将控制器应用于外部干扰条件下的动力翼伞高度控制中,结果表明控制器具有较小的稳态误差和较高的跟踪精度。