基于非线性干扰观测器的翼伞鲁棒反步跟踪控制

来源期刊：控制与决策2017年第8期

论文作者：陈自力 张昊 蔚建斌 苏立军 邱金刚

文章页码：1427 - 1433

关键词：无人翼伞飞行器;路径跟踪;非线性干扰观测器;反馈增益;鲁棒;反步法;

摘    要：针对干扰条件下的无人翼伞飞行器路径跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的反馈增益鲁棒反步控制方法.采用二阶跟踪-微分器设计干扰观测器对系统复合干扰进行估计和补偿,设计了反馈增益反步跟踪控制律,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式.根据Lyapunov理论设计鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.仿真实验结果验证了所提出方法的有效性.