基于混合灵敏度的四旋翼飞行器H_∞姿态控制

来源期刊：控制工程2018年第10期

论文作者：庄亚惠 邵辉 王伟 宋海霞

文章页码：1813 - 1818

关键词：四旋翼;姿态控制;混合灵敏度;鲁棒性;

摘    要：针对四旋翼飞行器系统参数不确定性、飞行过程中易受外部干扰的问题,提出利用基于混合灵敏度的H_∞方法进行姿态控制研究。首先由飞行动力学和系统辨识得到姿态角系统的近似线性模型,然后综合考虑参数摄动和外部干扰,构建S/T混合灵敏度函数并设计合理的加权函数以满足H∞优化问题,继而求得姿态控制器。仿真结果和实际飞行实验结果表明,所设计的姿态控制器能快速跟踪参考信号,并在模型变化时仍有很好的控制效果。