基于结构分解的GPS/INS组合导航粒子滤波技术
来源期刊：控制与决策2012年第6期
论文作者：熊剑 刘建业 赖际舟 周翟和
文章页码：957 - 960
关键词：非线性滤波;粒子滤波;组合导航系统;惯性导航系统;
摘 要：针对粒子滤波应用于GPS/INS组合导航系统时难以保证滤波实时性的问题,提出一种基于线性/非线性结构分解的改进粒子滤波算法.改进算法对状态方程进行线性/非线性结构分解,分别采用重点采样和线性卡尔曼方式进行一步预测递推,充分发挥粒子滤波和卡尔曼滤波的特点,有效降低了粒子滤波的计算量,在保证GPS/INS组合导航系统滤波精度的条件下提高了组合滤波的实时性.
熊剑，刘建业，赖际舟，周翟和
南京航空航天大学导航研究中心
摘 要：针对粒子滤波应用于GPS/INS组合导航系统时难以保证滤波实时性的问题,提出一种基于线性/非线性结构分解的改进粒子滤波算法.改进算法对状态方程进行线性/非线性结构分解,分别采用重点采样和线性卡尔曼方式进行一步预测递推,充分发挥粒子滤波和卡尔曼滤波的特点,有效降低了粒子滤波的计算量,在保证GPS/INS组合导航系统滤波精度的条件下提高了组合滤波的实时性.
关键词：非线性滤波;粒子滤波;组合导航系统;惯性导航系统;
