非线性旋转倒立摆智能控制的实验研究
来源期刊：机械设计与制造2009年第8期
论文作者：贺占武 贺敏佳 刘爽
文章页码：117 - 119
关键词：旋转倒立摆;模糊神经网络;混合学习算法;实验平台;
摘 要：应用欧拉-拉格朗日原理建立旋转倒立摆系统非线性、多变量耦合的动力学方程,采用梯度下降和最小二乘混合学习算法将神经网络和模糊控制相结合,得到一种具有自适应、自学习能力的模糊神经网络智能控制器,该控制器在SRV02-Series旋转倒立摆实验平台上取得成功应用。
贺占武1，贺敏佳2，刘爽3
1. 燕山大学机械工程学院2. 燕山大学里仁学院3. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
摘 要：应用欧拉-拉格朗日原理建立旋转倒立摆系统非线性、多变量耦合的动力学方程,采用梯度下降和最小二乘混合学习算法将神经网络和模糊控制相结合,得到一种具有自适应、自学习能力的模糊神经网络智能控制器,该控制器在SRV02-Series旋转倒立摆实验平台上取得成功应用。
关键词：旋转倒立摆;模糊神经网络;混合学习算法;实验平台;
