基于模糊控制倒立摆的一种能量控制方法

来源期刊：控制工程2004年第4期

论文作者：侯云海 张永祥 李华琼 彭忠利

文章页码：335 - 337

关键词：旋转倒立摆;模糊控制;能量控制;线性化;

摘    要：基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的运动方程及旋转臂的控制关系式。在对系统进行可行的近似化处理后,分析得出了便于实现的简化能量控制规律。以倒立摆的回转角、角变化率及摆动趋势为控制输入量,采用模糊决策控制方法,通过调节旋转臂的转速、转向、角位移及转角变化率较好地达到了倒立摆的起振、摆动过程调节及平衡稳定状态保持的系统控制要求。通过系统实验,验证了该控制方法的可行性。