煤矿探测机器人行走机构设计与步态分析

来源期刊：工矿自动化2017年第6期

论文作者：蔡李花 方海峰 高进可 吴群彪 李允旺

文章页码：47 - 51

关键词：煤矿救援;救灾机器人;探测机器人;行走机构;步态分析;

摘    要：为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800g。对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析。采用Solidworks和ADAMS软件建立了机器人仿真模型,对其进行仿真及样机试验,结果表明,机器人单次旋转动作的最大完成角度达24°,最多2次旋转操作即可完成任意角度转向;机器人直线行走时平均速度达0.1m/s,其位移、速度及加速度变化较规律,运动较平稳,没有出现剧烈抖动。