面向任务的多机器人协调运动控制
来源期刊：控制工程2010年第S1期
论文作者：李丹勇 宋永端
文章页码：117 - 259
关键词：多机器人;协调与合作;实时跟踪;复杂环境;稳定性及鲁棒性;
摘 要：基于多智能体系统理论,研究在确定环境下,面向任务的多机器人协调控制系统的实现原理、方法和技术,以及控制集成方法。开发了机器人协调控制的实验平台,对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成,完成了地面2个机器人的实时跟踪,三机器人的协调运动控制。通过实验研究使多机器人分布式协调技术的研究能够直接面向实际应用。
李丹勇，宋永端
北京交通大学系统智能及再生能源研究中心
摘 要：基于多智能体系统理论,研究在确定环境下,面向任务的多机器人协调控制系统的实现原理、方法和技术,以及控制集成方法。开发了机器人协调控制的实验平台,对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成,完成了地面2个机器人的实时跟踪,三机器人的协调运动控制。通过实验研究使多机器人分布式协调技术的研究能够直接面向实际应用。
关键词：多机器人;协调与合作;实时跟踪;复杂环境;稳定性及鲁棒性;
