跳变参数下柔性机械臂的切换H_∞滑模控制

来源期刊：控制工程2018年第10期

论文作者：王培光 刘爽 王霞 宗晓萍

文章页码：1798 - 1804

关键词：切换控制;柔性机械臂;平均驻留时间;多李雅普诺夫函数法;滑模控制;

摘    要：探讨一类柔性机械手臂在负载跳变时的跟踪控制问题。用切换模型中的切换信号表示由负载切换带来的参数跳变,建立柔性机械臂模型。依据奇异摄动法将柔性机械臂分解为快变、慢变系统,再分别对这2个系统进行设计。为实现慢变系统对目标轨迹的跟踪,采用多李雅普诺夫函数及平均驻留时间方法为慢变系统设计切换滑模控制器。针对快变系统中的振动问题,则采用共同李雅普诺夫函数方法及参变系统设计方法设计振动抑制控制器。该方法通过柔性双连杆机械臂进行仿真,结果表明,柔性机械臂可在负载跳变下,实现目标轨迹的渐近跟踪,而且能有效地抑制弹性振动。