基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制
来源期刊：控制与决策2014年第3期
论文作者：梁利华 王保华 贾鹤鸣
文章页码：431 - 436
关键词：SWATH船运动;非线性预测控制;干扰观测器;海浪干扰;
摘 要：针对带有海浪干扰和参数不确定的SWATH船运动控制问题,提出基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制.首先对SWATH船运动进行建模、参数求解和海浪干扰仿真;然后根据运动模型设计非线性预测控制律,对SWATH船升沉和纵摇进行控制,同时利用干扰观测器对海浪干扰进行观测,并从理论上证明了所设计的控制器可以保证SWATH船运动的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器提高了SWATH船运动控制效果,且能对海浪干扰进行抑制.
梁利华1，王保华1，贾鹤鸣2
1. 哈尔滨工程大学自动化学院2. 东北林业大学机电工程学院
摘 要：针对带有海浪干扰和参数不确定的SWATH船运动控制问题,提出基于干扰观测器的SWATH船运动非线性预测控制.首先对SWATH船运动进行建模、参数求解和海浪干扰仿真;然后根据运动模型设计非线性预测控制律,对SWATH船升沉和纵摇进行控制,同时利用干扰观测器对海浪干扰进行观测,并从理论上证明了所设计的控制器可以保证SWATH船运动的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器提高了SWATH船运动控制效果,且能对海浪干扰进行抑制.
关键词：SWATH船运动;非线性预测控制;干扰观测器;海浪干扰;
