基于滑模的平行双倒立摆系统稳定控制研究
来源期刊：昆明理工大学学报(自然科学版)2008年第3期
论文作者：张春 江明
文章页码：78 - 81
关键词：倒立摆;滑模;变结构控制;电机控制;
摘 要：结合控制目标对两摆间无弹簧连接的平行双倒立摆系统进行合理建模,验证所建模型可行性,讨论系统能控性和参数间的关系,设计了滑模变结构控制律,仿真结果表明滑模变结构控制能实现平行双倒立摆系统的稳定控制.
张春1，江明1
1. 安徽工程科技学院电气工程系
摘 要：结合控制目标对两摆间无弹簧连接的平行双倒立摆系统进行合理建模,验证所建模型可行性,讨论系统能控性和参数间的关系,设计了滑模变结构控制律,仿真结果表明滑模变结构控制能实现平行双倒立摆系统的稳定控制.
关键词：倒立摆;滑模;变结构控制;电机控制;
