基于DSP的环形倒立摆系统设计

来源期刊：控制工程2008年第1期

论文作者：赵鹏 张培仁 郑艳霞 张华宾 胡晓柘

文章页码：82 - 84

关键词：倒立摆;TMS320LF2407;A3952;串行通信;

摘    要：倒立摆是研究控制算法的典型装置,针对倒立摆实物研究较少的现状,以TMS320LF2407为核心控制器,高精度电位器为采样器件,A3952和直流力矩电机为驱动,设计了一个环形倒立摆系统。该系统结构简单,但具有复杂的数学模型。系统具备DSP和PC两种控制方式和校正功能,以满足对控制实时性、鲁棒性、调试便利性的不同要求;串口通信和界面的设计便于人机交互。实验表明,所设计的系统具有良好的稳定性和抗干扰能力,同时控制过程平稳,反应迅速,具有良好动态品质。