反演滑模控制在倒立摆中的应用与仿真研究
来源期刊：控制工程2006年第S2期
论文作者：谢慕君 赵艳华 高兴华
文章页码：162 - 330
关键词：滑模控制;反演设计;实时跟踪;
摘 要：应用滑模控制中的反演设计原理,以一级倒立摆为控制对象,设计了滑模控制器,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性,克服了传统变结构控制中到达模态鲁棒性差的缺点,对该类非线性系统,提出了新的滑模控制器的设计方法。仿真结果表明,该方法成功地实现了对输入信号的位置随动控制,并通过与传统方法进行对比,验证了反演滑模控制具有较好的快速和稳定性能,同时也削弱了抖振的发生,实现了实时跟踪控制。
谢慕君1，赵艳华1，高兴华2
1. 长春工业大学电气工程学院2. 中国石油吉林石化公司103厂
摘 要：应用滑模控制中的反演设计原理,以一级倒立摆为控制对象,设计了滑模控制器,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性,克服了传统变结构控制中到达模态鲁棒性差的缺点,对该类非线性系统,提出了新的滑模控制器的设计方法。仿真结果表明,该方法成功地实现了对输入信号的位置随动控制,并通过与传统方法进行对比,验证了反演滑模控制具有较好的快速和稳定性能,同时也削弱了抖振的发生,实现了实时跟踪控制。
关键词：滑模控制;反演设计;实时跟踪;
