多输入多输出GTAW焊接过程的迭代学习控制

来源期刊：控制工程2019年第10期

论文作者：刘建 卜旭辉 梁嘉琪

文章页码：1911 - 1916

关键词：GTAW焊接;迭代学习控制;两输入两输出;跟踪控制;

摘    要：相同工件进行批量焊接时,焊接轨迹相同,因此焊接过程具有极高的重复性。针对焊接过程的重复性,基于迭代学习控制算法研究GTAW焊接在两输入两输出时的跟踪控制问题。根据GTAW焊接的动态特性模型,设计了焊接过程控制的迭代学习控制算法,并分析了算法的收敛性。仿真结果表明:迭代学习控制可以有效利用焊接过程中的重复信息,经过80次的迭代学习后,焊接系统实际输出可以较好地达到期望轨迹,实现有限区间内的高精度跟踪控制,验证了方法的有效性。与传统PID控制相比,ILC控制器可以获得较好的控制效果。