轮式移动机械手的优化构形
来源期刊：工程科学学报2000年第6期
论文作者：张硕生 余达太
文章页码：565 - 568
关键词：等质量矩阵;轮式移动机械手;优化构形;
摘 要：为了揭示移动平台和机械手间的本质关系，可将移动机械手加以简化．采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形，得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系．此关系为进一步研究移动机械手的协调方法打下了一定基础．
张硕生，余达太
北京科技大学机器人研究所!北京100083
摘 要：为了揭示移动平台和机械手间的本质关系，可将移动机械手加以简化．采用等质量矩阵方法研究了轮式移动机械手的优化构形，得到了最大操作度方向与移动机械手构形间的关系．此关系为进一步研究移动机械手的协调方法打下了一定基础．
关键词：等质量矩阵;轮式移动机械手;优化构形;
