移动机械手的跟踪控制
来源期刊：控制与决策2001年第6期
论文作者：董文杰 徐文立
文章页码：914 - 917
关键词：移动机械手;非完整约束;跟踪控制;不确定性;鲁棒控制;
摘 要：讨论一类不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题。在系统惯性参数不精确知道的情况下 ,提出一种鲁棒控制器。为提高跟踪性能 ,进一步设计出使跟踪误差指数收敛的控制器。计算机仿真验证了所提出控制律的有效性
董文杰，徐文立
摘 要：讨论一类不确定非完整移动机械手的跟踪控制问题。在系统惯性参数不精确知道的情况下 ,提出一种鲁棒控制器。为提高跟踪性能 ,进一步设计出使跟踪误差指数收敛的控制器。计算机仿真验证了所提出控制律的有效性
关键词：移动机械手;非完整约束;跟踪控制;不确定性;鲁棒控制;
