轮式移动机械手的多点运动规划方法
来源期刊：工程科学学报2001年第2期
论文作者：张硕生
文章页码：177 - 180
关键词：轮式移动机械手;多点运动规划;优化准则;
摘 要：基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域，提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则．此准则具有明确的物理意义，不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价．最后通过仿真证明了此协调方法的可行性．
张硕生
摘 要：基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域，提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则．此准则具有明确的物理意义，不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价．最后通过仿真证明了此协调方法的可行性．
关键词：轮式移动机械手;多点运动规划;优化准则;
