基于改进PID串级控制的地下无人车辆行驶控制策略

来源期刊：有色金属(矿山部分)2018年第6期

论文作者：龙智卓 郭鑫 姜勇 石峰 李恒通

文章页码：46 - 49

关键词：地下无人车辆;无人驾驶;改进PID串级算法;

摘    要：针对地下无人车辆在巷道环境中的无人驾驶问题,在现有改进模糊PID算法的基础上,设计了改进PID串级算法。将改进模糊PID算法作为避障算法引入航向角控制器和横向偏差控制器,控制输出转向角。输出转向角经过增量式数字PID算法后输出给转向液压系统比例电磁阀控制车辆转向。实验结果表明改进PID串级算法在响应速度、稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势。