无人驾驶快速公交车辆仿真分析

来源期刊：机械设计与制造2019年第12期

论文作者：潘亚嘉 聂哲俊 李锋 曾善文

文章页码：247 - 250

关键词：Simulink;TrcukSim;模糊PID控制;无人驾驶快速公交车辆;模型预测控制;轨迹跟踪;

摘    要：为实现快速公交系统智能化,提出了一种无人驾驶快速公交车辆方案。采用TruckSim软件建立快速公交车辆模型,设计无人驾驶快速公交车转向方案,并利用Simulink软件模块建立无人驾驶快速公交车辆模糊PID转向控制系统与车辆模型预测控制轨迹跟踪系统模型。最后联合TruckSim模型与Simulink控制算法,实现快速公交车辆在不同载荷下对于预定轨迹的跟踪仿真分析与精确停车仿真分析,验证了方案可行性,为后面快速公交系统车辆调度打下了基础。同时确定了该系统通过不同半径弯道时车辆保持有效跟踪的最大行驶速度,为快速公交系统参考轨迹建模提供依据。