基于目标路径规划无人驾驶设备导航控制分析

来源期刊：机械设计与制造2019年第5期

论文作者：毛德彩

文章页码：249 - 508

关键词：目标路径规划;无人驾驶设备;导航;控制;行驶轨迹;

摘    要：目标路径规划是无人驾驶设备导航与控制的基础。利用三偏差导航控制器具备的轨迹精确推算模型,研究地下无人驾驶设备在巷道内轨迹规划问题和避障问题;根据巷道导航的特点,定义了包括偏离角、偏离角偏差、横向位置偏差、目标路径等轨迹参数;建立各轨迹参数的关系模型和轨迹推算模型,在轨迹推算模型的基础上进行了轨迹跟踪研究。结果可知:沿着巷道中心线行走不能保证在障碍点和弯道处设备与巷道壁保持最大相对距离;在弯道处应根据弯道特性和车辆结构,在弯道中心线内侧以不同圆弧曲线作为目标路径,在障碍物处以简单的阶跃函数作为避障规则,同时由于无人驾驶设备的结构特点,正反向行驶时轨迹曲线不相同,在弯道处应分别规划正反向目标路径。