一种绳牵引并联机器人系统控制律设计及Lyapunov稳定性分析

来源期刊：控制与决策2018年第7期

论文作者：王宇奇 林麒 王晓光 刘骏

文章页码：1329 - 1334

关键词：绳牵引并联机器人;控制律;李雅普诺夫函数;LaSalle定理;

摘    要：根据绳牵引并联机器人系统的耦合性和非线性,以6-DOF八绳牵引并联机器人（WDPR-8）系统为研究对象,设计一种基于系统动力学方程的PD控制律,并构造出一种李雅普诺夫函数;基于李雅普诺夫稳定性理论以及LaSalle定理对非线性并联控制系统进行稳定性分析,结果表明,WDPR-8支撑系统呈渐近稳定特性.针对用于风洞试验的飞机模型支撑,通过仿真实验验证所设计控制律的正确性和可行性.仿真结果表明,系统的控制性能良好,可为实际应用提供依据.