基于虚拟样机的电动六自由度并联机器人结构参数设计

来源期刊：工程科学学报2012年第1期

论文作者：任广通 赵江波 王军政 刘建军

文章页码：65 - 70

关键词：并联机器人;工作空间;虚拟样机;三维设计;仿真;

摘    要：针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题,进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究.以Stewart并联机器人为例,对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析.首先利用几何法求解出其工作空间,然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法.这种方法利用Pro/E软件进行三维设计,将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真.仿真结果表明,该方法在保证仿真结果可靠性的前提下,可避免烦琐的计算,缩短设计周期.