深海采矿车行走的专家模糊控制
来源期刊：控制与决策2010年第1期
论文作者：戴圣伟 胡沁春 周玉
文章页码：141 - 144
关键词：行走控制;专家系统;模糊控制;
摘 要：深海采矿车的作业过程,受作业环境和采矿车自身的影响,具有随机性、非线性和时变等特性,针对该复杂过程,提出了专家模糊控制算法.该算法参考履带车辆的运动学方程,结合履带车辆人工操作经验整合的专家规则,构成专家系统,实现采矿车绝对速度和航向角的闭环控制;采用模糊控制算法,对采矿车的左、右履带速度进行控制.仿真结果验证了该方案的可行性和有效性.
戴圣伟，胡沁春，周玉
湖南工业大学电气与信息工程学院
摘 要：深海采矿车的作业过程,受作业环境和采矿车自身的影响,具有随机性、非线性和时变等特性,针对该复杂过程,提出了专家模糊控制算法.该算法参考履带车辆的运动学方程,结合履带车辆人工操作经验整合的专家规则,构成专家系统,实现采矿车绝对速度和航向角的闭环控制;采用模糊控制算法,对采矿车的左、右履带速度进行控制.仿真结果验证了该方案的可行性和有效性.
关键词：行走控制;专家系统;模糊控制;
