基于ANFIS的海底采矿车行走控制

李力^1,2，张敏¹，双志¹

1. 中南大学机电工程学院2. 深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室(筹)

摘 要：针对海底钴结壳采矿车在采矿过程中越过复杂地形时会产生偏离预定路径的问题,提出一种基于ANFIS的海底采矿车直线路径跟踪控制方法,根据训练数据,设计模糊神经网络路径控制器,从而避免专家系统知识库难以获取和精确数学模型难以建立的困难。在此基础上,建立内环采用PID速度控制和外环采用ANFIS控制的机电直线路径行走控制模型,开展海底采矿车越单边障碍时的联合仿真研究,仿真结果表明所提控制方法的有效性和所建行走控制模型的正确性。

关键词：海底采矿车;预定路径;行走控制模型;自适应神经模糊推理系统(ANFIS);模糊神经网络;