协作机器人遥操作运动学映射与导纳控制策略研究

来源期刊：机械设计与制造2020年第3期

论文作者：李铁军 董跃巍 杨冬

文章页码：258 - 524

关键词：遥操作;主从控制;运动学映射;导纳控制;角色分配;

摘    要：为了提高主从异构型遥操作系统的安全性,提出了一种混合控制方法。首先,对机器人与力反馈设备间的运动学映射方法进行研究以实现主从异构型机器人的运动控制。其次,为了提高机器人与环境交互的安全性和稳定性,采用导纳控制实现对机器人末端接触力的控制。同时,采用角色分配的方法在线调整运动映射和导纳控制的角色因子,实现两种控制方式的融合。实验结果表明,与采用力反馈的位置控制相比,该方法在操作效率和安全性上具有更高的性能。