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并联机器人奇异性判定方法研究

来源期刊:机械设计与制造2006年第9期

论文作者:赵辉 高长银 高峰 张春凤

文章页码:115 - 116

关键词:奇异判定;并联机器人;设计;

摘    要:奇异性是机器人设计中不可避免要考虑的问题。由于机器人奇异的定义的可操作性不是很强,在实际应用中难以处理。在上述定义的基础上给出了两种使用的并联机器人奇异判定方法,从数值计算的角度对原有的理论进行了新的阐述,并讨论了这些方法在并联机器人设计中的应用。

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并联机器人奇异性判定方法研究

赵辉1,高长银1,高峰2,张春凤1

1. 郑州航空工业管理学院2. 上海交通大学

摘 要:奇异性是机器人设计中不可避免要考虑的问题。由于机器人奇异的定义的可操作性不是很强,在实际应用中难以处理。在上述定义的基础上给出了两种使用的并联机器人奇异判定方法,从数值计算的角度对原有的理论进行了新的阐述,并讨论了这些方法在并联机器人设计中的应用。

关键词:奇异判定;并联机器人;设计;

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