一种新型6-PRRS并联机器人正解研究
来源期刊：机械设计与制造2007年第6期
论文作者：刘玉斌 赵杰 杨永刚 蔡鹤皋
文章页码：145 - 146
关键词：并联机器人;正运动学;人工神经网络;
摘 要：介绍了一种新型的6-PRRS并联机器人,位置正解是该并联机器人的重要研究内容,讨论了人工神经网络在其位置正解求解中的应用。在BP网络中,利用位置逆解结果作为样本,经过学习训练,找到输入滑块与运动平台的非线性映射关系,最终求得并联机器人的位置正解。采用迭代计算进行误差补偿的方法,提高正解精度。计算结果表明,该法迭代次数少、精度高,算例验证了解法的有效性与可行性。
刘玉斌，赵杰，杨永刚，蔡鹤皋
摘 要：介绍了一种新型的6-PRRS并联机器人,位置正解是该并联机器人的重要研究内容,讨论了人工神经网络在其位置正解求解中的应用。在BP网络中,利用位置逆解结果作为样本,经过学习训练,找到输入滑块与运动平台的非线性映射关系,最终求得并联机器人的位置正解。采用迭代计算进行误差补偿的方法,提高正解精度。计算结果表明,该法迭代次数少、精度高,算例验证了解法的有效性与可行性。
关键词：并联机器人;正运动学;人工神经网络;
