四旋翼飞行器的显式模型预测控制
来源期刊：控制工程2019年第2期
论文作者：杨帆 佃松宜 王仑
文章页码：295 - 301
关键词：显式模型预测控制;在线搜索;截断二叉树算法;四旋翼飞行器;
摘 要：针对二叉树算法在显式模型预测控制的在线阶段预处理复杂问题,提出了一种截断二叉树算法和距离搜索相结合的在线搜素算法。在快速二叉树算法基础上,用截断条件进一步减少预处理时间,再利用距离搜索算法对叶子节点上的分区搜索得到状态所属分区。最后将该方法应用于四旋翼飞行器的显式模型预测控制的在线阶段,通过数值仿真和半实物实验验证了该方法的可行性。
杨帆，佃松宜，王仑
四川大学电气信息学院
摘 要：针对二叉树算法在显式模型预测控制的在线阶段预处理复杂问题,提出了一种截断二叉树算法和距离搜索相结合的在线搜素算法。在快速二叉树算法基础上,用截断条件进一步减少预处理时间,再利用距离搜索算法对叶子节点上的分区搜索得到状态所属分区。最后将该方法应用于四旋翼飞行器的显式模型预测控制的在线阶段,通过数值仿真和半实物实验验证了该方法的可行性。
关键词：显式模型预测控制;在线搜索;截断二叉树算法;四旋翼飞行器;
