平面并联机构的动力学建模及控制
来源期刊：机械设计与制造2005年第8期
论文作者：敖银辉 陈新 温兆麟
文章页码：9 - 11
关键词：并联机构;变分法;自适应;变论域模糊控制;
摘 要：首先介绍了并联机构的几种建模方法,然后从变分的一般原理出发推导出并联机构动力学模型。以一种平面并联冗余机构为例,给出了并联机构的控制算法,在分析其优缺点的基础上,介绍了一种改进的模糊自适应控制方法,最后给出了实验结果。验证了此方法的可行性。
敖银辉，陈新，温兆麟
摘 要：首先介绍了并联机构的几种建模方法,然后从变分的一般原理出发推导出并联机构动力学模型。以一种平面并联冗余机构为例,给出了并联机构的控制算法,在分析其优缺点的基础上,介绍了一种改进的模糊自适应控制方法,最后给出了实验结果。验证了此方法的可行性。
关键词：并联机构;变分法;自适应;变论域模糊控制;
