转向架重心空间坐标的测定

王秀刚¹，苏建¹，曹晓宁²，谭福星³

1. 吉林大学交通学院2. 德尔福(上海)动力推进系统有限公司3. 长春轨道客车股份有限公司

摘 要：依托于吉林大学研发的转向架参数测定试验台,提出了基于力矩平衡原理的重心空间坐标测试方法,建立了重心空间坐标的测试模型.被试转向架水平静止状态时测定纵向及横向坐标,垂向坐标的测定需运用试验台电液伺服控制系统将转向架沿纵向倾斜一定角度,分析倾斜状态下转向架的力矩平衡关系.运用齐次坐标变换矩阵原理构建了多六自由度平台复杂耦合运动的位姿反解模型,通过位姿反解得到各作动器协调控制的指令,实现垂向坐标的准确测试.对某型转向架重心坐标进行了测定,试验结果与理论值一致,证明了测试模型的准确性,以及测试方法的可行性.

关键词：转向架;重心坐标;空间坐标;位姿反解;齐次坐标变换;