一种新的实时智能汽车轨迹规划方法
来源期刊：控制与决策2015年第10期
论文作者：付骁鑫 江永亨 黄德先 黄开胜 王京春 陆耿
文章页码：1751 - 1758
关键词：轨迹规划;智能汽车;序优化;粗糙评价;
摘 要：针对智能汽车的驾驶决策和轨迹规划问题,将轨迹表示为轨迹曲线和加速度变化两部分,以优化轨迹的行驶效率、安全性、舒适性和经济性为目标建立非线性规划模型.基于序优化思想,提出混合智能优化算法OODE,分内、外两层分别优化加速度变化和轨迹曲线,通过"粗糙"评价轨迹曲线实现轨迹曲线的快速择优.仿真结果表明,所提出的方法能够处理包含多动态障碍物的复杂交通场景,且具备实时应用能力,模型的精度和求解速度均优于传统方法.
付骁鑫1，江永亨1，黄德先1，黄开胜2，王京春1，陆耿1
1. 清华大学自动化系2. 清华大学汽车工程系
摘 要：针对智能汽车的驾驶决策和轨迹规划问题,将轨迹表示为轨迹曲线和加速度变化两部分,以优化轨迹的行驶效率、安全性、舒适性和经济性为目标建立非线性规划模型.基于序优化思想,提出混合智能优化算法OODE,分内、外两层分别优化加速度变化和轨迹曲线,通过"粗糙"评价轨迹曲线实现轨迹曲线的快速择优.仿真结果表明,所提出的方法能够处理包含多动态障碍物的复杂交通场景,且具备实时应用能力,模型的精度和求解速度均优于传统方法.
关键词：轨迹规划;智能汽车;序优化;粗糙评价;
