太阳能水生态维护机器人的运动轨迹优化设计

来源期刊：机械设计与制造2015年第5期

论文作者：钱虹 骆建波 金蔚霄 房振鲁

文章页码：185 - 188

关键词：水体增氧;差速转向;运动轨迹;生物地理学算法(BBO);

摘    要：针对传统增氧设备依靠常规电力、不能移动的问题,提出了一种太阳能水生态维护机器人。首先建立机器人的差速转向模型,并设定了螺旋模式下的运动轨迹。通过建立螺旋轨迹运行参数的优化控制模型,采用BBO算法进行转速控制参数求解,得到螺旋轨迹的最优运行参数。通过仿真运行和试验分析,最优参数下的螺旋轨迹不仅使机器人的运行时间最短,并且保证了水体均匀增氧。这里的研究具有较高的节能减排效益,为封闭水域的生态维护研究提供参考。