基于ADAMS的铰接式矿用自卸车电子差速控制策略研究

来源期刊：矿山机械2015年第9期

论文作者：胡兴志 任宏德

文章页码：37 - 42

关键词：铰接式矿用自卸车;电子差速器;滑移率;控制策略;电动轮;

摘    要：针对传统电子差速控制策略在电动轮铰接式矿用自卸车上应用的不足,提出了一种适用于此类车辆的基于滑移率一致的电子差速控制策略。通过分析电动轮数学模型,明确了滑移率的可控性和控制方式;根据建立的整车车体转向数学模型,建立了滑移率的估算方程,并建立了相应的滑移率计算模块和滑移率控制器,搭建了整车滑移率控制策略模型。联合虚拟样机模型和整车电子差速控制策略模型进行转向工况仿真,并与传统等功率分配和等转矩分配电子差速控制策略转向效果进行对比分析。结果表明,该控制策略能够很好地保证各轮滑移率一致,提高整车的横摆和侧倾稳定性,使整车获得良好的差速性能。