基于组合导航系统的非线性高斯滤波算法

来源期刊：控制与决策2016年第9期

论文作者：王硕 宋申民 于浛 史小平

文章页码：1645 - 1653

关键词：非线性滤波;组合导航;高斯滤波;数值稳定性;

摘    要：由于组合导航系统具有强非线性和模型不确定性的特点,工程中扩展卡尔曼滤波无法满足组合导航系统实际应用的要求.为此,针对贝叶斯框架下高斯类非线性滤波算法的估计性能给出具体分析.首先,在估计点处对非线性函数进行泰勒展开获得泰勒近似,通过一阶矩和二阶矩分析滤波算法的近似精度;然后,通过数值稳定性对非线性滤波算法进行分析;最后,分别采用低维和高维模型对各滤波算法进行对比分析,为组合导航系统的实践提供借鉴.