机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制
来源期刊：控制工程2015年第2期
论文作者：王三秀 俞立 徐建明 邢科新 王正初
文章页码：241 - 245
关键词：机械手;轨迹跟踪;自适应鲁棒控制;
摘 要：针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的稳定性和动态性能。给出了具体的控制算法设计和系统稳定性、收敛性证明,最后通过仿真实验,表明系统具有跟踪误差快速收敛性以及良好的鲁棒性。
王三秀1,2，俞立2，徐建明2，邢科新2，王正初1
1. 台州学院物理与电子工程学院2. 浙江工业大学信息工程学院
摘 要：针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的稳定性和动态性能。给出了具体的控制算法设计和系统稳定性、收敛性证明,最后通过仿真实验,表明系统具有跟踪误差快速收敛性以及良好的鲁棒性。
关键词：机械手;轨迹跟踪;自适应鲁棒控制;
