机械臂轨迹跟踪控制研究进展
来源期刊：控制工程2011年第1期
论文作者：史先鹏 刘士荣
文章页码：116 - 254
关键词：刚性机械臂;关节空间;轨迹跟踪;
摘 要：综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系。对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。
史先鹏1,2，刘士荣2
1. 华东理工大学自动化研究所2. 杭州电子科技大学自动化学院
摘 要：综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系。对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。
关键词：刚性机械臂;关节空间;轨迹跟踪;
