基于滑觉功能的机器人多指手稳定抓取方法
来源期刊：工程科学学报1998年第3期
论文作者：原魁 于澈 袁星军 郭峰 黄子河
文章页码：291 - 295
关键词：机器人多指手;滑觉;模糊控制;稳定抓取;
摘 要：提出机器人多指手滑觉功能的一种实现方法和基于滑觉功能的机器人多指手力反馈控制方法.机器人多指手的滑觉功能是通过检测力觉传感器输出的变化而实现的,而通过将滑觉判断与力反馈控制相结合,并在力反馈控制系统中引入分级模糊控制的思想则可以使机器人多指手在实现滑觉功能的同时完成对物体的稳定抓取.
原魁，于澈，袁星军，郭峰，黄子河
摘 要：提出机器人多指手滑觉功能的一种实现方法和基于滑觉功能的机器人多指手力反馈控制方法.机器人多指手的滑觉功能是通过检测力觉传感器输出的变化而实现的,而通过将滑觉判断与力反馈控制相结合,并在力反馈控制系统中引入分级模糊控制的思想则可以使机器人多指手在实现滑觉功能的同时完成对物体的稳定抓取.
关键词：机器人多指手;滑觉;模糊控制;稳定抓取;
