考虑空间系绳释放特性的空间绳系机器人协调耦合控制

来源期刊：控制与决策2015年第6期

论文作者：黄攀峰 张帆 徐秀栋

文章页码：961 - 968

关键词：空间绳系机器人;协调耦合控制;空间系绳;推力器;释放机构;

摘    要：针对空间绳系机器人的轨迹跟踪控制问题,提出考虑系绳释放特性的跟踪轨迹协调控制方法.该方法考虑系绳释放的动力学特性,在最优轨迹规划过程中将系绳释放速度作为一个规划量,将系绳释放机构的转矩作为一个控制输入,结合操作机器人上推力器控制输入设计协调耦合位姿控制器.该方法的优点是控制输入易于施加,可工程实现系绳协调控制.仿真结果表明,操作机器人能精确跟踪最优轨迹,末端误差为±0.1m,且能有效跟踪期望姿态,精度在±0.2°.