基于泰勒级数拟合的机器人模糊连续变增益H_∞控制

来源期刊：控制与决策2002年第3期

论文作者：虞忠伟 陈辉堂

文章页码：287 - 587

关键词：机器人;模糊连续变增益H∞控制;泰勒级数拟合;极点配置;线性矩阵不等式(LMI);

摘    要：针对 n关节刚性机器人 ,提出一种新的保证在整个运动范围内始终具有良好动态性能的模糊连续变增益控制器的设计方法。首先结合变增益 H∞ 理论和 L MI方法 ,运用泰勒级数拟合设计连续变增益 H∞ 控制器 ,使其适合系统状态变化快的对象 ;然后引入模糊控制 ,使控制器在误差较大时具有快速特性 ,误差较小时具有良好阻尼特性 ,从而使系统随状态变化始终具有很高的动态性能。仿真和实验结果验证了此控制器的有效性