肩离断多自由度机器人型假肢肩部气动平衡机构的优化设计

来源期刊：机械设计与制造2011年第7期

论文作者：樊炳辉 邹吉祥 孙高祚 孙爱芹 郑义

文章页码：9 - 11

关键词：假肢;气动平衡;MATLAB;最优化算法;

摘    要：肩离断多自由度机器人型假肢拥有6个自由度,其肩部前后摆采用旋转电机驱动,外摆采用直线电机驱动。为避免空间干涉以及减小驱动力矩,采用了一种气动支撑杆来实现对大臂关节重力矩的平衡。设计了气动支撑杆平衡结构形式,确定了结构设计中的待优化变量,建立起结构的运动数学模型,构造了结构设计的约束与目标函数。用有约束问题的最优化算法求得本结构的综合最优解,最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形。