行走机器人控制策略与开闭环学习控制
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2005年第8期
论文作者：王斌锐 谢华龙 丛德宏 徐心和
文章页码：722 - 725
关键词：异构双腿行走机器人;仿生膝关节;开闭环;学习控制;收敛性;虚拟样机仿真;
摘 要：主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于复杂机器人轨迹跟踪控制.从开闭环结合角度,证明了算法收敛性.算法在虚拟样机上的仿真表明算法有效、鲁棒性好且收敛速度优于单独开或闭环学习控制.
王斌锐，谢华龙，丛德宏，徐心和
摘 要：主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于复杂机器人轨迹跟踪控制.从开闭环结合角度,证明了算法收敛性.算法在虚拟样机上的仿真表明算法有效、鲁棒性好且收敛速度优于单独开或闭环学习控制.
关键词：异构双腿行走机器人;仿生膝关节;开闭环;学习控制;收敛性;虚拟样机仿真;
