基于掘进机姿态的巷道断面在线测量方法
来源期刊:矿山机械2009年第3期
论文作者:李军利 李元宗 廉自生
文章页码:13 - 15
关键词:悬臂式掘进机;姿态;运动学;巷道断面测量;三次样条曲线;
摘 要:建立了悬臂式掘进机的悬臂运动学和车体运动学模型,通过坐标变换计算掘进机截割头中心和截齿的极限点坐标,生成掘进断面轮廓点坐标值,利用三次样条函数拟合生成断面轮廓曲线,并设计了断面测量轮廓的硬件和软件系统。试验表明,该方法能实现对断面轮廓准确的实时测量和显示,为掘进操作提供了参考。
李军利,李元宗,廉自生
太原理工大学机械工程学院
摘 要:建立了悬臂式掘进机的悬臂运动学和车体运动学模型,通过坐标变换计算掘进机截割头中心和截齿的极限点坐标,生成掘进断面轮廓点坐标值,利用三次样条函数拟合生成断面轮廓曲线,并设计了断面测量轮廓的硬件和软件系统。试验表明,该方法能实现对断面轮廓准确的实时测量和显示,为掘进操作提供了参考。
关键词:悬臂式掘进机;姿态;运动学;巷道断面测量;三次样条曲线;